機器人標定
機器人誤差產(chǎn)生原因：
利用現有CAD數據以及機器人理論結構參數所建立的運動(dòng)學(xué)模型與實(shí)際情況存在著(zhù)誤差， 再加上系統集成方面的不確定性因素、設備損壞、配件產(chǎn)品老化、環(huán)境溫度影響等等，往往會(huì )導致正常機器人作業(yè)時(shí)，重復精度高而精度低的現象。因而必須對機器人性能進(jìn)行評估、校準。對誤差進(jìn)行測量，分析，不斷修正所建模型。
經(jīng)驗表明：沒(méi)有校準的機器人底座通常存在15――30mm的誤差；TCP中心點(diǎn)存在5――10mm的誤差；機器人整個(gè)系統存在5――10mm的誤差。加入校準環(huán)節的機器人精度將（能達到±0.25――1mm）大大提高，且算法穩定性良好。校準使得機器人適用于更復雜、多變、精度要求高的環(huán)境。
念承科技的激光跟蹤儀系統配套校準軟件可以對機器人運動(dòng)中六維位姿精度的測量和計算，還包括了工業(yè)機器人DH模型參數校準模塊。
靜態(tài)特性測試：
位姿準確度和位姿重復性、多方向位姿準確度、距離準確度和距離重復性、位姿特性漂移、互換性 、靜態(tài)柔順性。
動(dòng)態(tài)特性測試：
位置穩定時(shí)間、變動(dòng)位置超調量、軌跡準確度和軌跡重復性、重復定向軌跡準確度、拐角偏差、軌跡速度特性、最小定位時(shí)間、擺動(dòng)偏差。
系統組成：
硬件：激光跟蹤儀、靶球及負載安裝夾具。
軟件：6自由度空間測量軟件、性能測量和分析處理軟件、機器人結構參數校準。
軟件（通用六軸、scara、協(xié)作、七軸機人）。
